ЛИР-7М — уход положения референтной метки
Добавлено: 30 янв 2019, 13:44
Инкрементный преобразователь ЛИР-7М, выходной сигнал прямоугольный импульсный, дискретность 0,1мм, диапазон перемещения 120мм, 2 референтные метки.
Выходные сигналы A/B подаются на вход таймера микроконтроллера STM32F051R8T6. Таймер работает в режиме энкодера. Используется только одна из линий каждого дифференциального сигнала (несимметричный вход). Выходной сигнал R подаётся на вход другого таймера для фильтрации коротких ложных импульсов. По прерыванию от фронта фильтрованного сигнала записывается текущее значение счётчика энкодера.
Положение референтной метки по записанному значению счётчика периодически смещается на 3 дискреты или кратно всегда в большую сторону, при последующих прохождениях референтной метки положение остаётся смещённым или смещается далее. Такое поведение не должно быть проявлением помех или пропуска импульсов, так как тогда значение изменялось бы кратно 4-м дискретам с равной вероятностью в обе стороны. Счётчик энкодера инициализируется и более программно не меняется.
Выходные сигналы A/B подаются на вход таймера микроконтроллера STM32F051R8T6. Таймер работает в режиме энкодера. Используется только одна из линий каждого дифференциального сигнала (несимметричный вход). Выходной сигнал R подаётся на вход другого таймера для фильтрации коротких ложных импульсов. По прерыванию от фронта фильтрованного сигнала записывается текущее значение счётчика энкодера.
Положение референтной метки по записанному значению счётчика периодически смещается на 3 дискреты или кратно всегда в большую сторону, при последующих прохождениях референтной метки положение остаётся смещённым или смещается далее. Такое поведение не должно быть проявлением помех или пропуска импульсов, так как тогда значение изменялось бы кратно 4-м дискретам с равной вероятностью в обе стороны. Счётчик энкодера инициализируется и более программно не меняется.