СКБИС

Добрый день!
Есть вопрос по взаимодействию с ЛИР-919Д. Мы приобрели у вас несколько устройств для работы с инкрементными энкодерами, все работает, сигнал и данные передает.
Возник следующий вопрос - как программно обнулить данные датчика через USB и через TCP(modbus)? Как будут выглядеть запросы?

Здравствуйте,


Позиция инкрементного преобразователя может быть обнулена несколькими способами:

если Вы не используете референтную метку, то подавая команду захвата референтной метки – счетчик обнуляется (coils / 0х00);
если Вы не используете различные системы отсчета, то можно получать нулевую позицию путем смещения (holding registers / 0x1010);
через ulp протокол соответствующей командой (0x3F инкрементному подмодулю датчика).

Добрый день.
Работаем с ЛИР-ОМ158А через ЛИР-919Д.
Как можно «обнулить» текущую позицию?
Есть ли вариант «обнуления» через регистры Modbus?

Здравствуйте, yurya

Есть ли вариант «обнуления» через регистры Modbus?

Такой вариант есть. Обратите внимание на руководство по эксплуатации, а именно на страницы 19 и 20.

Владимир, пасибо за ответ.
Вопросы по РЭ на ЛИР-919:
1. Регистры ввода (input registers):
0х01-0х04, 0х08-0х0В, 0х11-0х14, 0х18-0х1В
Регистры хранения (holding registers):
0х1011-0х1014, 0х2011-0х2014, 0х3011-0х3014
Какие я должен использовать в моем случае для чтения текущей координаты и для «обнуления» текущей координаты?
2. Чтобы «обнулить» я должен записать нули в какие-то четыре регистра?

Здравствуйте, yurya.

Какие я должен использовать в моем случае для чтения текущей координаты и для «обнуления» текущей координаты?

ЛИР-919 имеет три системы отсчета (СО) - G52, G53 и G54

G52 - относительная система отсчета. Смещение для нее хранится в оперативной памяти устройства и предназначена для локальных операций.
G53 - абсолютная система отсчета. Смещение хранится в флеш памяти микроконтроллера, соответственно, имеет малое количество циклов перезаписи. Предназначена для использования под СО с привязкой к нулю станка.
G54 - абсолютная система отсчета. Смещение храниться в EEPROM памяти - имеет большое число циклов перезаписи. Предназначена для использование под СО с привязкой к началу детали.

Позиции СО рассчитываются следующим образом:
G53 = позиция_преобразователя + коррекция
G52 = G53 + G52_смещение
G54 = G53 + G54_смещение

Соответственно, если Вам необходимо просто получать позицию с преобразователя, то G53 подходит наилучшим образом.
Если помимо получения позиции, во время работы требуется изменять смещение, и это смещение должно сохраняться между сеансами работы устройства, то используйте G54.
Если подразумевается очень частое изменение смещения позиции и не требуется его сохранения между сеансами работы, то используйте G52.

Регистры ввода 0х00 - 0х04 / 0х07 - 0х0В / 0х10 - 0х14 / 0х17 - 0х1В позволяют считать позицию G53, при этом:
> 0х00 - 0х04 - преобразователь опрашивается во время запроса;
> 0х10 - 0х14 - выдается закешированная позиция в устройстве, актуальность позиции не превышает времени системного цикла;

Регистры 0х07 - 0х0В и 0х17 - 0х1В одинаковы и позволяют считать позицию защелкнутую во время предыдущего широковещательного запроса (для одновременно опроса преобразователей несколькими модулями интерфейса), либо повторного получения позиции при сбойной передаче предыдущего запроса к регистрам 0х00 - 0х04 или 0х10 - 0х14

Регистры хранения 0х*010 - 0х*014 позволяют читать и устанавливать смещения для любой СО устройства соответственно описанию.

2. Чтобы «обнулить» я должен записать нули в какие-то четыре регистра?

Необходимо записать желаемую позицию. Смещение будет рассчитано устройством автоматически.

Владимир, спасибо за подробный ответ.
Мой случай: после установки нового изделия я должен «обнулить» энкодер. И далее постоянно контролировать положение изделия относительно этого «нуля».
Для этого я должен записать нули в регистры 0х3011-0х3014, предварительно записав ключ в регистр 0х3010. И далее через регистры 0х01 - 0х04 постоянно опрашивать текущую координату (положение энкодера). Правильно?

Здравствуйте, yurya

Для этого я должен записать нули в регистры 0х3011-0х314, предварительно записав ключ в регистр 0х3010.

Запись позиции и ключа можно (и лучше) произвести за одну Modbus транзакцию.

через регистры 0х01 - 0х04 постоянно опрашивать текущую координату (положение энкодера)

Если Вы хотите использовать регистры 0х00 - 0х04 (СО G53) то смещение необходимо устанавливать через регистры 0х2010 - 0х2014.
Либо же чтение производить с регистров 0х3010 - 0х3014.

Спасибо за поправку.
Я так понимаю, что для моего случая без разницы в какой СО работать: G53 или G54?

что для моего случая без разницы в какой СО работать: G53 или G54?

Если сможете "обнулиться" с первого раза (за сеанс работы устройства), то без разницы. Если нет - то G54.