ЛИР-КМ158А

[Игорь Котляр]

Добрый день. В нашем КБ проектируют уборочную машину, где поворот отвала контролируется ЛИР-КМ158А (по паспорту абсолютный энкодер, работающий по протоколу CANopen). В нашем случае мы его подключаем по CANbus к микроконтроллеру аналогичному STM32. Какая существует возможность упрощенной работы с датчиком (программирование его опроса) без учета всех элементов CANopen. Особенно хотелось бы подчеркнуть, что получение живого датчика по возникающим организационным трудностям в ближайшее время не предвидется.

[Христачёв Александр]

Здравствуйте.
Насчёт упрощённой работы, все объекты CANopen рассматривать не обязательно. Для задания режимов передачи данных (угла поворота) достаточно буквально 3-х объектов CANopen, причём это делается один раз, затем этот режим работы заносится в энергонезависимую память.
Иногда существует проблема перевода энкодера в рабочий режим, когда контроллер не может передать энкодеру NMT команду. Но в этом случае мы делаем прошивку энкодера, с которой он после включения переходит сразу в рабочий режим (Operation), минуя предварительный (Preoperation).
Сможем проконсультировать Вас, если понадобится.