- Описание системы:
Имеются два абсолютно идентичных механических привода.
• Двигатель: трехфазный синхронный с постоянными магнитами (СДПМ), 10 пар полюсов.
• Редуктор: механический, коэффициент редукции ровно 1:20.
• Датчики: на роторе и на выходном валу (нагрузке) установлены абсолютные оптические энкодеры ЛИР-ДА219Б.01-3-T-15-05-RS-3-2-0,5-0 (15 разрядов, 32768 дискрет на оборот). Датчики надежно закреплены, проскальзывание в креплениях исключено.
- Методика испытаний:
Управление двигателем осуществляется в разомкнутом контуре (прямая подача ШИМ-сигналов). Магнитное поле статора программно поворачивается на 1 электрический оборот (360 эл. градусов), что для данного двигателя соответствует 36 механическим градусам ротора и ровно 1,8 градуса на валу нагрузки.
Контроль положения осуществляется по датчикам ротора и нагрузки (датчик нагрузки используется исключительно для визуализации и контроля, в контуре управления не участвует).
- Описание проблемы:
При пошаговом вращении мы наблюдаем существенную разницу в показаниях датчиков на двух идентичных приводах:
На Приводе №1 (условно «исправном»):
При совершении ротором ровно одного механического оборота (360°), показания датчика ротора ожидаемо возвращаются к исходному значению (с минимальной погрешностью).
На Приводе №2 (проблемном):
Датчик ротора фиксирует нарастающую ошибку. За каждый оборот ротора (каждые 18° нагрузки) показания датчика ротора «недотягивают» до полного оборота в среднем на ~300 дискрет (~3,3 механических градуса ротора).
Вопрос: Встречались ли в вашей практике подобные случаи линейно растущей ошибки в показаниях датчика, увеличивающейся с каждым оборотом на фиксированное значение?
- Привод №1.png (70.49 КБ) 17 просмотров
- Привод №2.png (93.49 КБ) 17 просмотров
